O Torneio Juvenil surgiu em agosto de 2009, mais precisamente no dia 8 daquele mês, nos corredores do Bloco B do Instituto de Matemática e Estatística da Universidade de São Paulo. O evento foi Idealizado pelo prof. Me. Luís Rogério da Silva que o coordenou junto da profa. Dra. Leliane Nunes de Barros.
Na época, antes de fazer organizar o evento, o professor Luís Rogério e seus alunos Raul Dario Cabrera, Ramon Silva de Lima, Renato Ferreira Pinto Júnior e Mariana Montenegro Terceros haviam retornado recentemente com um inédito prêmio da Robocup (Áustria) para o Brasil que se deu na modalidade Dança de Robôs: A luta enfrentada pelos brasileiros para obterem êxito, além de lhes render a medalha de mérito mundial pela organização da OBR/CNPQ, também pôde demonstrar que o país se ressentia de uma política educacional que favorecesse a aprendizagem baseada em projetos de robótica desde a mais tenra infância.
Assim, iniciou-se um empreendimento sob o viés de ação social, tendo como objetivo fundamental o de ser um evento inclusivo, com inscrições gratuitas, aberto a todas as plataformas, oferecendo um grande rol de desafios para todas as idades. Desta forma, os organizadores, desde o primeiro momento, conseguiram tanto fomentar novas práticas pedagógicas quanto inserir as tecnologias emergentes, que se tornam, dia a dia, cada vez mais relevantes no convívio do cotidiano, como tópicos no currículo da Educação Básica em escolas públicas e privadas.
Na primeira edição do Torneio Juvenil de Robótica (na época Torneio Juvenil de São Paulo), a equipe campeã - Ctrl Alt Del - era composta por alunos de escolas distintas: Bruna Ianaconi Fusco (Escola Estadual Romeu de Moraes), André Simizu (Colégio Objetivo) e Liara Guinsburg (Colégio Etapa), demonstrando, de forma inquestionável, o potencial pedagógico da inclusão.
Em 2010, o Simpósio de Temas em Tecnologia e Currículo, evento associado ao TJR desde 2009, apresentou as palestras do prof. Me. Marcelo Souza (UNICAMP), do prof. Dr. Roberto Hirata (IME-USP), do Prof. Dr. Mario Fontes (PUC-SP), do prof. Dr. Flávio Tonidandel (FEI), do prof. Dr. João Vilhete (UNICAMP) e da profa. Dra. Leliane Nunes de Barros (IME-USP), sob os cuidados da profa. Dra. Eliane Gonçalves (PUC-SP) que o coordenou.
Em 2011, coube à equipe Hipérion de Robô de Resgate, composta pelos, então, estudantes Renato Ferreira Pinto Júnior e Wallace Souza Silva, acompanhados pelos mentores Luís Rogério da Silva, Ricardo Hahn Pereira, Eliane Gonçalves, conquistar a taça inédita para o Brasil de primeiro lugar individual na Robocup Jr, em Istambul, Turquia. Logo a seguir, durante o evento de 2011, a equipe apresenta o projeto ao público do TJR: mais de 300 pessoas tomam conhecimento do projeto premiado nascido nos laboratórios da Comphaus, empresa responsável pelo aporte econômico do evento em todas as suas edições. Neste ano, Wallace Souza Silva, foi o coordenador da competição.
Em 2012, o TJR Torneio Juvenil de Robótica ganhou estrutura: Vanessa Ianaconi criou os primeiros passos para a logística, Renato Ferreira Pinto Júnior e Ricardo Hahn Pereira colaboraram para a criação dos Cadernos de Apoio, Gabriel Villela Noriega de Queiroz desenvolveu o Sistema Gaia, a profa. Dra. Izilda Nardocci deu o ponta pé inicial para a Escola Pública de Robótica.
Em 2012, foi criado o Exame Nacional de Tecnologia em Robótica __ ENATER e, em 2013, foi criado o TJR Mini para crianças de 06 a 11 anos, transformando o TJR no primeiro evento brasileiro de robótica para essa faixa etária.
Em 2014, o evento atinge o patamar de segundo maior evento gratuito de robótica no Brasil.
Em 2015, o prof. Me. César Augusto Rangel Bastos coordena a primeira final nacional do TJR – Torneio Juvenil de Robótica. O evento é realizado no Colégio Santo Inácio na cidade do Rio de Janeiro. No mesmo ano, o TJR – Torneio Juvenil de Robótica engaja-se ao ITR – International Tournament of Robots e passa a selecionar as equipes brasileiras para esse evento que, em 27 de agosto de 2016, ocorreu na Universidade Presbiteriana Mackenzie (SP).
Em 2016, o TJR – Torneio Juvenil de Robótica ocorre em todas as regiões brasileiras, atingindo a marca de segundo maior evento gratuito de robótica da América Latina, com uma final nacional com 299 equipes participantes.
Em 2017 e 2019, respectivamente, a Final Nacional e o ITR International Tournament of Robots contam, para a realização, com os auspícios do Governo do Estado do Maranhão.
Em 2019, inicia-se o processo para a criação do Instituto TJR Torneio Juvenil de Robótica e, durante o ano de 2020, inaugura-se a RoboLeague - International League of Robots, plataforma internacional para permitir, de forma online, 24 horas, todos os dias, em fluxo contínuo, a avaliação e o monitoramento de projetos para a produção de protótipos de robôs: A plataforma inaugurou, com a divulgação pública da operação dos robôs em cenários reais, um novo ciclo para o ensino de robótica e computação. Ao final deste ano, o TJR já constava tanto de publicação do MEC para a divulgação das Olimpíadas Científicas consolidadas quanto de editais do MEC, avalizando competências, como critério de seleção para preenchimento de vagas universitárias (denominadas vagas olímpicas).
Já em julho de 2021, foi realizado o primeiro evento internacional aberto às equipes latino americanas dispostas a participar online através da RoboLeague. Assim se concretizou o Gran Torneo de Robots (TORNEO) com presença de equipes da Guatemala, Honduras, Chile e Brasil.
Durante o ano de 2021, a RoboLeague ultrapassou o marco de 500 equipes inscritas para o emprego de sua plataforma de monitoramento de projetos de robótica educacional, servindo, desta forma, a mais de 2000 pessoas entre alunos e professores.
De 11 a 15 de dezembro de 2021, realizou-se o evento Robótica Brasil 2021 que congregou a Final Anual do TJR 2021, o ITR International Tournament of Robots 2021 e o ISYTECH - International Symposium on Technology and Curriculum Themes 2021, com a presença de palestrantes de instituições européias, americanas e africanas. Mais de 150 equipes candidataram-se às disputas e abrilhantaram os prêmios concedidos, tornando este o maior evento presencial de robótica brasileiro de 2021 e um dos maiores do mundo deste ano.
Muitos eventos de robótica vem se inspirando no TJR Torneio Juvenil de Robótica, como o que ocorreu na Universidade Rural de Pernambuco em 07 de junho de 2023.
Em 2024, a FIRA ROBOWORLD CUP, em seu mundial, empregou do desafio Cabo de Guerra (Tug of War) do TJR para as equipes de todo o mundo em sua liga Juvenil.
Nesse mesmo ano, ocorreu a primeira edição do Festival de Dança de Robôs e seu sucesso deu origem ao International Dancing Robots Festival 2024. Também neste ano, ocorreu o primeiro evento aos moldes de ITR OPEN, ou seja, competição internacional do TJR fora do território brasileiro, no caso o ITR Chile 2024, sediado em Santiago no Chile. Nesta oportunidade foram anunciadas as cidades sedes ITR OPEN de 2025 e 2026, respectivamente, Santiago (Chile) e Cancún (México)